자율주행 레벨 2에서 4까지: 테슬라와 웨이모가 달리는 미래차 경쟁

8월 06, 2025

안녕하세요, 라니원입니다.

한때 공상과학 영화에서나 보던 '스스로 움직이는 자동차'가 이제는 현실이 되고 있습니다. 고속도로에서 알아서 차선을 변경하고, 혼잡한 도심에서도 스스로 주차하는 자동차들을 쉽게 볼 수 있죠. 하지만 여전히 "자율주행 기술, 대체 어디까지 온 거야?"라는 의문을 가지는 분들이 많습니다. 오늘은 바로 그 질문에 대한 답을 찾아보려 합니다. 현재 자율주행 기술의 현주소와 함께, 시장을 선도하는 테슬라, 현대자동차, 구글(웨이모)이 어떤 전략으로 이 치열한 기술 경쟁을 펼치고 있는지 심도 있게 분석해 드리겠습니다.

자율주행으로 로보 택시와 배달 로봇

1. 자율주행 기술, 0에서 5까지 - SAE 기준 단계별 이해

자율주행 기술은 그 발전 단계에 따라 미국 자동차공학회(SAE)가 정한 6단계(레벨 0~5)로 분류됩니다.

레벨 0 (비자동화) : 운전자가 모든 것을 제어하는 전통적인 방식입니다.
레벨 1 (운전자 보조) : 긴급 제동, 크루즈 컨트롤처럼 특정 기능만 자동화된 단계입니다.
레벨 2 (부분 자동화) : 특정 조건에서 차량이 가속, 제동, 조향을 동시에 제어합니다. 운전자는 항상 운전대를 잡고 주변 상황을 주시해야 합니다. 현재 대다수 양산차에 적용된 기술입니다.
레벨 3 (조건부 자동화) : 지정된 구역(고속도로 등)에서 시스템이 주행을 모두 책임집니다. 운전자는 운전대에서 손을 떼도 되지만, 시스템이 도움을 요청할 경우 즉시 개입할 준비를 해야 합니다.
레벨 4 (고도 자동화) : 특정 조건(로보택시 운영 구역) 내에서는 운전자의 개입이 전혀 필요 없습니다. 운전석에 사람이 없어도 운행이 가능합니다.
레벨 5 (완전 자동화) : 모든 도로와 상황에서 운전자의 개입 없이 완벽한 자율주행이 가능한 단계입니다.

자율주행 6단계(레벨 0~5) 자동차

2. 자율주행, 누가 어떻게 달려가고 있나?

글로벌 기업들은 이 단계를 통과하기 위해 각기 다른 방식으로 기술 개발에 매진하고 있습니다.

1. 테슬라 (Tesla) - '카메라'와 '데이터'로 승부하는 비전 기반 자율주행

테슬라의 자율주행 기술은 카메라를 통한 컴퓨터 비전과 방대한 주행 데이터에 기반합니다. 라이다(LiDAR) 센서를 사용하지 않고, 8개의 카메라가 확보한 2차원 데이터를 딥러닝으로 분석해 3차원 공간을 재구성하는 방식을 채택했습니다. 이들은 FSD(Full Self-Driving) 소프트웨어를 통해 레벨 2를 넘어 도시 주행이 가능한 레벨 3~4 수준을 목표로 하고 있습니다. 운전자가 항상 감독해야 하는 FSD(Supervised)라는 이름에서도 알 수 있듯, 아직은 완전한 자율주행이 아닌 운전자 보조 시스템의 성격이 강하지만, 실시간으로 수집되는 데이터를 바탕으로 끊임없이 소프트웨어를 업데이트하며 진화하고 있습니다.

2. 구글 (웨이모, Waymo) - '라이다'와 '고정밀 지도'로 안전성을 확보하다

구글의 자회사 웨이모는 라이다(LiDAR), 레이더, 카메라를 모두 사용하는 복합 센서 방식의 선두주자입니다. 이들은 고가의 라이다 센서로 초정밀 3D 지도를 구축하고, 이 지도 위에서 차량이 스스로 판단하고 주행하는 방식을 사용합니다. 현재 미국 피닉스, 샌프란시스코 등 제한된 지역에서 운전자가 없는 로보택시(레벨 4) 서비스를 상용화하며 기술의 안정성을 증명하고 있습니다. 테슬라의 범용성 전략과는 달리, 특정 지역에서 완벽한 자율주행 서비스를 제공하는 것에 집중하고 있습니다.

3. 현대자동차 - '단계적 상용화'와 '협력'으로 미래를 준비하다

현대자동차는 운전자 보조 시스템(ADAS)인 레벨 2 기술을 대부분의 양산차에 적용하며 시장 경쟁력을 확보했습니다. 현재 고속도로 등 특정 조건에서 손을 떼고도 운전 가능한 레벨 3 기술인 'HDP(Highway Driving Pilot)'를 개발하여 제네시스 등에 적용하고 있습니다. 또한, 글로벌 자율주행 기술 기업 앱티브(Aptiv)와의 합작법인 모셔널(Motional)을 통해 로보택시를 개발하며 웨이모와 유사한 레벨 4 기술 상용화에도 박차를 가하고 있습니다. 테슬라와 구글의 장점을 모두 취하며 균형 잡힌 전략으로 시장을 공략하고 있습니다.

테슬라(카메라), 웨이모(라이다, 레이더), 현대(복합 센서)의 기술 방식

결론 - 2025년, 자율주행은 '안전'과 '실용'을 향해 나아간다

2025년 현재, 자율주행 기술은 단순히 '운전의 편의'를 넘어 **'안전'과 '실용성'**이라는 두 가지 가치를 중심으로 진화하고 있습니다. 테슬라가 소프트웨어와 데이터 기반으로 범용성을 확장하고, 웨이모가 제한된 지역에서의 완전한 안전을 증명하며, 현대자동차가 단계적 기술 상용화와 협력을 통해 시장을 넓혀가는 것처럼, 이 기술 경쟁은 앞으로도 계속될 것입니다. 자율주행차가 운전자의 역할을 완전히 대체하는 레벨 5의 시대가 오기까지는 아직 해결해야 할 법적, 윤리적 과제가 많지만, 이 기술이 우리의 삶을 더 안전하고 효율적으로 변화시킬 것이라는 사실은 변함없습니다.

라니원